Knowledge Resource Center for Ecological Environment in Arid Area
| 一种基于偏振光/地磁航向约束的位姿估计方法及系统 | |
| 申请日 | 2020-11-24 |
| 申请号 | CN202011324705.0 |
| 申请公布日 | 2020-12-25 |
| 授权公告日 | 2021-02-02 |
| 授权公告号 | CN112129288B |
| 专利类型 | 授权发明 |
| 授权国家 | 中国 |
| 摘要 | 本发明公开一种基于偏振光/地磁航向约束的位姿估计方法及系统，该方法在视觉惯性里程计的基础上，加入了偏振光罗盘和磁罗盘的双航向约束，偏振光罗盘通过模仿沙漠蚂蚁感知偏振光的结构和功能，获取自身航向信息，磁罗盘通过测量地磁矢量获取航向信息，偏振光罗盘和磁罗盘均具备误差不随时间积累的优点，但偏振光罗盘易受天气的影响，磁罗盘易受磁场干扰的影响，本发明通过偏振光罗盘和磁罗盘的双航向约束可以大幅提高系统的航向稳定性与抗干扰能力；同时，本发明中偏振光罗盘和磁罗盘测量得到的航向信息是相对于地理北向的，可以用于解决视觉惯性里程计没有绝对航向的问题，提高位姿估计的精度。 |
| 毛军; 韩国良; 何晓峰; 胡小平; 张礼廉; 范晨; 潘献飞; 吴雪松 | |
| 专利权人 | 中国人民解放军国防科学技术大学 |
| IPC 分类号 | G01C21/16 |
| 国民经济行业分类 | C4023 |
| 专利有效性 | 有效 |
| 代理机构 | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 |
| 资源类型 | 专利 |
| 条目标识符 | http://119.78.100.177/qdio/handle/2XILL650/383650 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 毛军,韩国良,何晓峰,等. 一种基于偏振光/地磁航向约束的位姿估计方法及系统[P]. 2021-02-02. |
| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
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