干旱区生态环境知识资源中心(Arid): 一种基于视觉惯性偏振光融合的无人机位姿估计方法

Arid

	一种基于视觉惯性偏振光融合的无人机位姿估计方法
申请日	2020-07-02
申请号	CN202010623718.1
申请公布日	2020-08-07
授权公告日	2020-09-15
授权公告号	CN111504312B
专利类型	授权发明
授权国家	中国
摘要	本发明公开一种基于视觉惯性偏振光融合的无人机位姿估计方法，采用视觉测量与惯性测量的组合，视觉测量与惯性测量融合后可以很好的解决纯视觉测量输出频率低、鲁棒性差且尺度信息不可被观测的问题；同时，视觉测量多幅图像之间的约束也可以有效抑制惯性测量中积分的漂移并校正惯性测量的零偏；在视觉测量与惯性测量的基础上，本发明还加入了偏振光罗盘的航向约束，偏振光罗盘通过模仿沙漠蚂蚁感知偏振光的结构和功能，获取自身航向信息，具有误差不随时间积累、稳定性高的优点，可以为无人机的导航传感器提供稳定的航向约束。与现有的视觉惯性组合相比，本发明提供的视觉惯性偏振光融合的无人机位姿估计方法可大大提高无人机的位姿估计精度。
	何晓峰; 韩国良; 胡小平; 张礼廉; 范晨; 毛军; 潘献飞; 穆华
专利权人	中国人民解放军国防科学技术大学
IPC 分类号	G01C21/16 ; G01C21/20 ; G01C21/00
国民经济行业分类	C4023
专利有效性	有效
代理机构	长沙国科天河知识产权代理有限公司
资源类型	专利
条目标识符	http://119.78.100.177/qdio/handle/2XILL650/383396
推荐引用方式 GB/T 7714	何晓峰,韩国良,胡小平,等. 一种基于视觉惯性偏振光融合的无人机位姿估计方法[P]. 2020-09-15.