干旱区生态环境知识资源中心(Arid): 基于CPG的沙漠蜘蛛机器人多模式运动控制方法

Arid

	基于CPG的沙漠蜘蛛机器人多模式运动控制方法
其他题名	A CPG-Based Control Method for the Multi-Mode Locomotion of a Desert Spider Robot
	史瑞东; 张秀丽; 姚燕安
来源期刊	机器人
ISSN	1002-0446
出版年	2018
卷号	40 期号:2 页码:146-157
中文摘要	模仿具有多种运动模式的沙漠蜘蛛,设计了本体为双层六杆5R闭链机构的仿蜘蛛机器人,其中16个主动关节由直流伺服电机控制.提出了基于Hopf振荡器的中枢模式发生器(CPG)运动控制模型,用于实现仿蜘蛛机器人的翻滚、爬行、侧滚等多种运动模式以及步态切换.利用Matlab和ADAMS对仿蜘蛛机器人的多模式运动进行动力学仿真,结果表明机器人可实现连续平稳的翻滚、爬行、侧滚运动,验证了CPG仿生控制方法应用于闭链机器人多模式运动的可行性.
英文摘要	Inspired by the desert spider which can perform various movements, a spider robot with double-six-bar-closedchain 5R mechanism is designed, in which 16 active joints are controlled by DC (direct current) servo motors. A CPG (central pattern generator) motion control model based on Hopf oscillator is proposed to realize handspring, crawl, cartwheel gaits and gait switching of the spider robot. Matlab and ADAMS are used to perform dynamics simulation on multi-mode locomotion of the spider robot. The results show that the robot can execute handspring, crawl and cartwheel motion continuously and smoothly, and the bionic CPG control method applied to multi-mode locomotion of the closed-chain robot is feasible.
中文关键词	仿蜘蛛机器人 ; 多模式运动 ; 中枢模式发生器 ; Hopf振荡器 ; 闭链机器人
英文关键词	spider robot multi-mode locomotion central pattern generator Hopf oscillator closed-chain robot
语种	中文
国家	中国
收录类别	CSCD
WOS类目	AUTOMATION CONTROL SYSTEMS
WOS研究方向	Automation & Control Systems
CSCD记录号	CSCD:6211566
资源类型	期刊论文
条目标识符	http://119.78.100.177/qdio/handle/2XILL650/237874
作者单位	北京交通大学机械与电子控制工程学院, 北京 100044, 中国
推荐引用方式 GB/T 7714	史瑞东,张秀丽,姚燕安. 基于CPG的沙漠蜘蛛机器人多模式运动控制方法[J],2018,40(2):146-157.
APA	史瑞东,张秀丽,&姚燕安.(2018).基于CPG的沙漠蜘蛛机器人多模式运动控制方法.机器人,40(2),146-157.
MLA	史瑞东,et al."基于CPG的沙漠蜘蛛机器人多模式运动控制方法".机器人 40.2(2018):146-157.